Модулятор системы ABS
Располагается  в моторном отсеке и состоит из:
Блок ABS с управлением прямым давлением, который непосредственно изменяет давление жидкости в тормозной системе и целиком встраивается в модулятор. Он так же известен как «рециркуляционный  тип» потому, что тормозная жидкость циркулирует через тормозной механизм, наполнительный бачок и главный тормозной цилиндр.
Режимы работы:
Режимы работы модулятора:
Описание системы ABS
В блоке управления системой ABS находится два независимых друг от друга CPU – процессора, которые работают параллельно. Это сделано для повышения надежности всей системы в целом. В каждом CPU существует  отдельная канал для каждого из 4 датчиков.
Сигнал от датчика числа оборотов каждого колеса поступает в соответствующий канал CPU, где происходит сравнение поступившего сигнала с тем, что записан в памяти. Если поступивший сигнал (т.е. его амплитуда и частота) соответствует уже записанным, то CPU проверяет соответствие скорости вращения колеса скорости автомобиля, т.е. проверяется наличие т.н. «проскальзывания». При его наличии CPU снижает давление в данной гидравлической линии путем подачи на модулятор кратковременных (с периодом 250 мс) импульсов на соответствующий клапан.
При этом CPU продолжает  «контролировать» импульсы, которые поступают от данного датчика скорости колеса. При снижении «проскальзывания» включается режим «окончание проскальзывания», при котором импульсы на клапан подаются уже с периодом 500мс и в момент получения CPU информации, что «проскальзывание закончилось» - импульсы прекращаются.
Т.о. происходит управление с обратной связью - CPU оказывает воздействие на систему и контролирует его результат. При отсутствии «проскальзывания» система переходит в режим контроля параметров движения.
Если CPU определяет «неправильные» показания от какого-либо датчика, отсутствие реакции на управляющее воздействие, отсутствие электрического контакта исполнительных устройств или отсутствие напряжения датчика (ов), то CPU «считает», что система не работоспособна и зажигает лампочку  ABS на панели приборов. 
Порядок проведения самодиагностики системы ABS  «Nissan»
( модели выпуска после 1997 года)
DTC
Описание кода неисправности*
12
В системе отсутствуют неисправности
18
Ротор сенсора
21
Передний правый датчик скорости – обрыв в цепи
22
Передний правый датчик скорости – короткое замыкание цепи
25
Левый передний датчик скорости – обрыв в цепи
26
Левый передний датчик скорости – короткое замыкание цепи
31
Правый задний датчик скорости – обрыв в цепи
32
Правый задний датчик скорости – короткое замыкание цепи
35
Левый задний датчик скорости – обрыв в цепи
36
Левый задний датчик скорости – короткое замыкание цепи
41
Клапан соленоида, управляющий правым передним колесом (клапан соленоида в модуляторе)
42
Клапан соленоида управляющий правым передним колесом ( клапан соленоида в модуляторе)
45
Неисправность выпускного клапана соленоида, управляющего левым передним колесом
46
Неисправность впускного клапана соленоида, управляющего левым передним колесом
51
Неисправность  выпускного клапана соленоида, управляющего правым задним колесом
52
Неисправность впускного клапана соленоида, управляющего правым задним колесом
55
Неисправность выпускного клапана соленоида, управляющего левым задним колесом
56
Неисправность впускного клапана соленоида, управляющего левым задним колесом
57
Напряжение в системе управления ниже 10.5 вольт
61
Неисправность  гидравлического реле
63
Неисправность основного реле системы ABS
71
Неисправность блока управления (ECU)  системы ABS
*При обнаружении соответствующего кода не стоит спешить с заменой датчика. Проверьте исправность эл. проводки и состояние контактов. Вспомните, не использовали при замене тормозных колодок лом или кувалду:-(
Note: Not all trouble codes are used on all models
Air gap (воздушные зазоры для датчиков вращения)
Стирание (удаление) диагностических кодов
(после устранения неисправности или для повторного считывания)

В.Кучер.
Фотография диагностического разъема любезно предоставлена Владимиром ЛЕЩЕНКО